工業(yè)機械手是一種模仿人手動作，并按設(shè)定的程序、軌跡和要求代替人手抓取、搬運工件或操持工具進行操作的機電一體化自動化裝置。 步進電機是一種將脈沖信號轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件。步進電機的輸出位移量與輸入脈沖個數(shù)成正比，其速度與單位時間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)(即脈沖頻率)成正比，其轉(zhuǎn)向與脈沖分配到步進電機的各相繞組的相序有關(guān)。所以只要控制指令脈沖的數(shù)量、頻率及電機繞組通電的相序，便可控制步進電機的輸出位移量、速度和方向。步進電機具有較好的控制性能，其啟動、停車、反轉(zhuǎn)及其它任何運行方式的改變都可在少數(shù)脈沖內(nèi)完成，且可獲得較高的控制精度，因而得到了廣泛的應(yīng)用。 控制系統(tǒng)中PLC用來產(chǎn)生控制脈沖，通過PLC編程輸出一定數(shù)量的方波脈沖，控制步進電機的轉(zhuǎn)角進而控制伺服機構(gòu)的進給量，同時通過編程控制脈沖頻率進而控制伺服機構(gòu)的進給速度。環(huán)行脈沖分配器將可編程控制器輸出的控制脈按步進電機的通電順序分配到相應(yīng)的繞組。環(huán)行脈沖分配器可分為軟件環(huán)形分配器和硬件環(huán)形分配器。軟件環(huán)形分配器，即PLC利用軟件編程達到輪流輸出信號。對于功率步進電機要求幾十至上百伏特、幾安至十幾安的驅(qū)動能力，因此應(yīng)該采用驅(qū)動器對輸出脈沖進行放大。用PLC控制三相步進電機的方法簡單易行、可靠性高。由于采用了PLC控制步進電機技術(shù)，所以改變控制參數(shù)相當(dāng)方便。只需改變PLC程序中相應(yīng)部分即可。對任何相數(shù)的步進電機都可以使用，在設(shè)計方法上簡單易行，減少占用PLC的I／0口，與PLC接口時比較方便，這樣在PLC控制步進電機的控制系統(tǒng)中不僅減少了控制系統(tǒng)設(shè)計的工作量、大大縮短開發(fā)研制周期和節(jié)約了開發(fā)費用，而且提高了控制系統(tǒng)的柔性和可靠性，具有較高的推廣和實用價值。

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