1、“位置”決定了伺服的“動作”，意思就是伺服在什么位置啟動、加速、勻速、減速、停車？！

2、而伺服的啟動、加速、勻速、減速、停車是“誰”“干”的活兒？

3、伺服的啟動、加速、勻速、減速、停車統統是伺服電機的“調速電路”“干”的；

4、伺服的速度快，編碼器的反饋脈沖的頻率就高，反之，伺服的速度慢，編碼器的反饋脈沖的頻率就低，編碼器的反饋脈沖頻率反映了伺服電機的快慢；

5、在伺服電機的調速電路“速度環”上，用戶給定伺服電機速度時，“給定”的是編碼器反饋脈沖頻率，速度環的反饋是編碼器的脈沖頻率，比較調節的是交流電機電源的頻率（直流調速時，比較調節的是電源的電壓），電源的頻率決定了伺服的速度！

6、這就是“脈沖頻率頻率控制了電機的速度”的原理；

7、絕對不是伺服發“指令脈沖”給電機，發“指令脈沖”的頻率控制電機的速度！