| 直流伺服電動機的結構和一般直流電動機一樣，只是為了減小轉動慣量而做得細長一些。它的勵磁繞組和電樞分別由兩個獨立電源供電。也有永磁式的，即磁極是永久磁鐵。通常采用電樞控制，就是勵磁電壓f一定，建立的磁通量Φ也是定值，而將控制電壓Uc加在電樞上，其接線圖如圖所示。
直流伺服電動機接線圖
直流伺服電動機的機構特性（n=f(T)）和直流他勵電動機一樣，也用下式表示：
n=Uc/KE·Φ-Ra/KE·KT·Φ·T
圖是直流伺服電動機在不同控制電壓下（Uc為額定控制電壓）的機械特性曲線。
直流伺服電動機的n=f(T)曲線
由圖可見：在一定負載轉矩下，當磁通不變時，如果升高電樞電壓，電機的轉速就升高；反之，降低電樞電壓，轉速就下降；當Uc＝0時，電動機立即停轉。要電動機反轉，可改變電樞電壓的極性。
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