| 伺服系統(tǒng)，亦稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是一種能夠跟蹤輸入的指令信號進(jìn)行動(dòng)作，從而獲得精確的位置、速度或力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng)。 大多數(shù)伺服系統(tǒng)具有檢測反饋回路，因而伺服系統(tǒng)是一種反饋控制系統(tǒng)。按照反饋控制理論，伺服系統(tǒng)需不斷檢測在各種擾動(dòng)作用下被控對象輸出量的變化，與指令值進(jìn)行比較，并用兩者的偏差值對系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，以消除偏差，使被控對象輸出量始終跟蹤輸入的指令值。 伺服系統(tǒng)是根據(jù)輸入的指令值與輸出的物理量之間的偏差進(jìn)行動(dòng)作控制的。因此伺服系統(tǒng)的工作過程是一個(gè)偏差不斷產(chǎn)生，又不斷消除的動(dòng)態(tài)過渡過程。 伺服控制的實(shí)例隨處可見，如工人操作機(jī)床進(jìn)行加工時(shí)，必須用眼睛始終觀察加工過程的進(jìn)行情況，通過大腦對來自眼睛的反饋信息進(jìn)行處理，決定下一步如何操作，然后通過手搖動(dòng)手輪，驅(qū)動(dòng)工作臺上的工件或刀具來執(zhí)行大腦的決策，消除加工過程中出現(xiàn)的偏差，最終加工出符合要求的工件。在這個(gè)例子中，檢測、反饋與控制等功能是通過人來實(shí)現(xiàn)的，而在伺服系統(tǒng)中，這些功能都要通過傳感器、控制及信息處理裝置等來加以實(shí)現(xiàn)。如數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)中，位置檢測傳感器、數(shù)控裝置和伺服電動(dòng)機(jī)分別取代了人的眼睛、大腦和手的功能。 許多機(jī)電一體化產(chǎn)品(如數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人等)，需要對輸出量進(jìn)行跟蹤控制，因而伺服系統(tǒng)是機(jī)電一體化產(chǎn)品的一個(gè)重要組成部分，而且往往是實(shí)現(xiàn)某些產(chǎn)品目的功能的主體。伺服系統(tǒng)中離不開機(jī)械技術(shù)和電子技術(shù)的綜合運(yùn)用，其功能是通過機(jī)電結(jié)合才得以實(shí)現(xiàn)的，因此，伺服系統(tǒng)本身就是一個(gè)典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)。 |
