| １.系統(tǒng)增益的概念和意義 系統(tǒng)增益KS又稱速度增益、開環(huán)增益，它是進(jìn)給伺服系統(tǒng)的重要性能參數(shù)，其定義是單位位置誤差△D所能控制的速度F，其量綱是1/sec： KS=F/△D (1/sec) (1) 圖1 傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化框圖 圖1中：KN方框是位置控制單元的傳遞函數(shù)，KN是位置環(huán)增益（對(duì)比例調(diào)節(jié)而言）；KA方框是速度控制單元的傳遞函數(shù)，KA是速度環(huán)增益；KM/S方框是伺服電機(jī)的傳遞函數(shù)，KM是電機(jī)的增益系數(shù)；L/2π方框是機(jī)械執(zhí)行單元的傳遞函數(shù)，L是傳動(dòng)絲桿的螺距；KfP方框是位置控制單元的傳遞函數(shù)，KN是位置檢測(cè)比例系數(shù)；則此時(shí)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 2. KS對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能（速度、加速度）的影響 系統(tǒng)的位置輸入與位置輸出的關(guān)系 在進(jìn)給過程中位置輸入可以看成是系統(tǒng)的斜坡激勵(lì)： 討論 系統(tǒng)增益KS越大，則時(shí)間常數(shù)越小，達(dá)到指令速度的時(shí)間越短，即系統(tǒng)響應(yīng)快或系統(tǒng)靈敏度高。 系統(tǒng)的加速度與系統(tǒng)增益KS成正比例，即系統(tǒng)增益大，則加速度大。系統(tǒng)在剛啟動(dòng)的一瞬間，即時(shí)的加速度為 可見當(dāng)然啟動(dòng)時(shí)，KS越大可使系統(tǒng)的響應(yīng)加快，但對(duì)系統(tǒng)的沖擊也大，尤其對(duì)慣性較大的系統(tǒng)，將產(chǎn)生很大的沖擊力，另外，加速度太大也可能系統(tǒng)超調(diào)，引起系統(tǒng)失穩(wěn)。因此，系統(tǒng)增 益KS不能太大。 3.KS與跟隨誤差△D 的關(guān)系 系統(tǒng)的跟隨誤差為： 可知速度一定時(shí)，系統(tǒng)增益KS越大，則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)位置誤差越小，即系統(tǒng)的隨動(dòng)誤差小或者說跟隨精度高。 綜上所述，對(duì)系統(tǒng)的靈敏度、系統(tǒng)增益KS和系統(tǒng)的加速度這三個(gè)因素，在確定它們的數(shù)值時(shí)要進(jìn)行折衷考慮。這樣才能使系統(tǒng)獲得較好的動(dòng)態(tài)性能。 4.數(shù)控系統(tǒng)中KS的選取和設(shè)定方法 KS的初選方法 在工程調(diào)試中，KS可按下列方式初選： Mm、ML：分別是電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩； GDm、GDL：分別是電機(jī)轉(zhuǎn)子和負(fù)載等效飛輪慣量。 KS的設(shè)定方法 由前面的推導(dǎo)可知： 其中： KA 、 KM 、 L/2π在數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)選定后便確定了，而KN是作為可調(diào)參數(shù)，允許用戶根據(jù)具體情況選定，以滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速度性的要求。通常在數(shù)控系統(tǒng)或伺服驅(qū)動(dòng)單元中可對(duì)KN進(jìn)行設(shè)定。 |
