步進電機常用的升降頻控制的三種方法：

(1)直線升降頻。這種方法是以恒定的加速度進行升降，平穩性好，適用于速度變化較大的快速定位方式。加速時間雖然長，但軟件實現比較簡單。

(2)指數曲線升降頻。這種方法是從步進電機的矩頻特性出發，根據轉矩隨頻率的變化規律推導出來的。它符合步進電機加減速過程的運動規律，能充分利用步進電機的有效轉矩，快速響應性能較好，升降時間短。指數升降控制具有較強的跟蹤能力，但當速度變化較大時平衡性較差，一般適用于跟蹤響應要求較高的切削加工中。

(3)拋物線升降頻。拋物線升降頻將直線升降頻和指數曲線升降頻融為一體，充分利用步進電機低速時的有效轉矩，使升降速的時間大大縮短，同時又具有較強的跟蹤能力，這是一種比較好的方法。