在一些控制簡單或要求低成本的運動控制系統(tǒng)中，經(jīng)常用步進電機做執(zhí)行元件。步進電機在這種應(yīng)用場合下最大的優(yōu)勢是：可以開環(huán)方式控制而無需反饋就能對位置和速度進行控制。但也正是因為負載位置對控制電路沒有反饋，步進電機就必須正確響應(yīng)每次勵磁變化。如果勵磁頻率選擇不當，電機不能夠移到新的位置，那么實際的負載位置相對控制器所期待的位置出現(xiàn)永久誤差，即發(fā)生失步現(xiàn)象或過沖現(xiàn)象。因此步進電機開環(huán)控制系統(tǒng)中，如何防止失步和過沖是開環(huán)控制系統(tǒng)能否正常運行的關(guān)鍵。

　失步和過沖現(xiàn)象分別出現(xiàn)在步進電機啟動和停止的時候。一般情況下，系統(tǒng)的極限啟動頻率比較低，而要求的運行速度往往比較高。如果系統(tǒng)以要求的運行速度直接啟動，因為該速度已超過極限啟動頻率而不能正常啟動，輕則可能發(fā)生丟步，重則根本不能啟動，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)。系統(tǒng)運行起來以后，如果達到終點時立即停止發(fā)送脈沖串，令其立即停止，則由于系統(tǒng)慣性作用，電機轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過平衡位置，如果負載的慣性很大，會使步進電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到接近終點平衡位置的下一個平衡位置，并在該位置停下。

　以下按不同的控制單元，介紹幾種常用的步進電機升降速控制方法。

　運動控制卡作上位控制單元——以MPC01系列運動卡為例

　MPC01系列運動控制卡可以作為PC機運動控制系統(tǒng)的核心控制單元。卡上的專用運動控制芯片可自動進行升降速計算。其運動控制函數(shù)庫中也有專門進行梯形升降速運動參數(shù)設(shè)置的函數(shù)——set_profile(intch,doublels,doublehs,doubleaccel)。其參數(shù)定義如下：

　ch:設(shè)定的軸號。

　ls:設(shè)定低速(起始速度)的值。單位為pps(脈沖/秒)

　hs:設(shè)定高速(恒速段)的值。單位為pps(脈沖/秒)

　accel：設(shè)定加速度大小。單位為ppss(脈沖/秒/秒)

　用戶在調(diào)用運動指令函數(shù)時，只需指定總的脈沖數(shù)，運動控制卡上的專用運動控制芯片便按照set_profile函數(shù)設(shè)置的運動參數(shù)自動進行升降速計算，而不會占用PC機的CPU資源。

更多直線步進電機參數(shù)知識，請咨詢覃工QQ:176340526